Tricopter



Ab Anfang 2012 bekam ich allmählich Lust für den kommenden Sommer einen Copter zu bauen.
Besonders die Technik dahinter, die vielen Möglichkeiten (FPV, Landschaftsfotographie, etc.) und nicht zuletzt der Flugspaß trieben mich zu dem Entschluss.
Meine naive Preisvorstellung von 150€ musste ich nach grober Zusammenstellung der Einzelteile jedoch verwerfen.
Doch was sollte es für ein Copter werden? Quadro war mir etwas zu langweilig und aufgrund von 4 Motoren inkl. Steuerung auch ein wenig zu teuer.
Also ein Tricopter! Find ich irgendwie schöner, warum weiß ich auch nicht.

Alles fing wie immer an mit der Planung: Was brauch ich? Woher? Wie teuer?
Nach stundenlanger Recherche auf diversen Seiten und in etlichen Foren las ich häufig von Hobbyking, einem Online Modellbauladen mit einem großen Sortiment.
Selbst der Preis ist weit unter dem vieler anderer Händler. Doch einen Nachteil hat das Ganze: alles kommt aus China, was hin und wieder zu Problemen führen kann.
Vorallem dem Zoll ist Hobbyking bekannt, sodass Pakete fast immer dort abgeholt werden müssen und im schlimmsten Fall zurückgeschickt werden.

Dennoch wollte ich nicht direkt am Anfang so viel Geld ausgeben, also Bestellte ich dort am 10.5.2012 die Motoren, Motorenregler (ESC), Propeller, Akkus, Akkulader, etc.
Dabei hab ich versucht insgesamt unter 150€ zu bleiben, damit beim Zoll nur die 19% MwSt fällig werden und keine Zollgebühren.

Hier der Warenkorb:
Versand mit "International (Registered) Air Mail 2kg" für $29.79
Insgesamt also $184.69
Ich hab mir insgesamt gleich drei 3S 2200mAh Lipos geholt, damit ich nicht nach 10 Minuten Flug direkt wieder einpacken muss.
Als Motoren hab ich mich für die 2213N mit 800Kv entschieden, da ich in vielen Copter-Tagebüchern von diesen Motoren gelesen hab. Hinsichtlich ESC erschienen mir die Turnigy TY-P1 als brauchbar, auch der Preis war mit knapp 11$ akzeptabel.
Um die ESC einzustellen (Brake, Cut-off Type, Cut-off Voltage, etc) wird eine passende Programming Card benötigt. Manche ESC lassen sich auch über die Fernsteuerung einstellen, was bei diesem jedoch nicht möglich ist.
Propeller gleich 2 Sets, damit genug Ersatz da ist; er wird bestimmt mehr als nur einmal abstürzen. Bei den Propellern wird bei drei Motoren einer gegen den Urzeigersinn drehen, da sich der Copter sonst aufgrund des Drehmoments zu sehr um die eigene Achse drehen würde.
Da durch nur drei Propeller im Gegensatz zu Quadrocoptern das Gieren (also drehen um die senkrechte Achse) nicht möglich ist, wird einer der Motoren (der hintere) über einen Servo neigbar sein.
Das soll bei mir der Turnigy S3317B übernehmen. Der etwas Schwächere Servo soll später andere Funktionen haben (bewegen einer Kamera o.ä.).
Eigendlich wollte ich bei HK die Propsaver bestellen, welche den Propeller mit der Motorwelle über ein Gummi verbinden sollen, allerdings waren die dort durchgehen ausverkauft. Später hab ich mir für 5 € welche bei Ebay gekauft.
Auch ist mir später erst aufgefallen, dass für die Verbindung der Motoren mit dem ESC noch 3,5mm Stecker notwendig sind. Also musste ich diese Polymax 3,5mm Goldstecker für das 5-Fache des Preises bei Ebay nachkaufen.
Am Ende der Liste ist noch ein USBasp AVR Programmer zu finden. Diesen hab ich mir dort direkt mitbestellt, weil mir zum Programmieren der Turnigy 9x (siehe im nächsten Abschnitt) noch ein Adapterkabel (Wannenstecker) fehlten und ich diese nirgends bekommen hab. Allein für die Kabel hätte ich 5$ bezahlt, dass ein USB Programmer gleich dabei ist kommt mir auch nicht ungelegen.

Was in der HK-Bestellung fehlt ist vorallem die Fernsteuerung. Zuerst dachte ich an eine günstige 6 Kanal von HK für ca. 30€, allerdings besitzt diese zu wenige Einstellmöglichkeiten und ich wollte nicht direkt aufgrund einer schlechten Funke den Spaß daran verlieren.
Also Google bemüht und nach einer besseren und nicht allzu teuren Fernsteuerung gesucht. Dabei bin ich auf die Turnigy 9x (auch bekannt als TH9x, Imax 9x, eurgle 9x, ...) gestoßen. Sogar HK hat sie für 54$ im Sortiment, allerdings verweilte der Status dort durchgehen auf Backorder. Da ich desöfteren gelesen hab, dass diese Fernsteuerung gerne vom Zoll einkassiert wird hab ich es mit der Bestellung aus dem Ausland gelassen.
Da die Turnigy 9x dennoch sehr günstig ist und mit ein wenig Bastelei (Firmware austausch, Displaybeleuchtung, etc) mit den weit aus teureren Fernsteuerung im 400€ Segment mithalten kann schoss ich mir eine für 110€ gebraucht bei Ebay.
Das hatte für mich den Vorteil, dass sie schnell und ohne Umwege bei mir ankommt.
Mit 9 Kanälen sollte sie genug Möglichkeiten für spätere Funktionen bieten.
Hier gehts direkt zum Umflashen der Turnigy9x.


So, was fehlt noch. Achja, das Hirn. Da gibt es u.a. das Multiwii, KKMulticontroller und noch weitere.
Mir war der KKMulticontroller direkt sympatisch, da er einen Atmega verwendet mit dessen Programmierung ich schon etwas Erfahrung hab.
Das KKMultiboard gibt es u.a. bei HK fertig zu Kaufen, allerdings kommt mir dabei der Spaß am Basteln etwas zu kurz.
Die Bauteile bestellte ich mir etwas später bei Reichelt.
Als µC entschied ich mich für den Atmega 168.
Für den Controller fehlen aber noch die Gyros, welche den Copter stabilisieren. Gabs nicht nur beim Griechen sondern auch bei Hobbyking, jedoch für ca. 10€ pro Stück, mal drei war mir das zu viel.
Der MutliWii Controller verwendet das Wii Motion Plus bzw. den Wii Nunchuck, welche schon drei Gyros eingebaut haben.
Auch für den KKMulticontroller gibt es einige Anleitungen das Wii Motion+ statt die teuren Hobbyking Gyros zu verwenden.
Ein Original Wii MP hab ich dann Anfang Juni gebraucht für 9,50€ ersteigert.

Laut Online-Tracking ist mein HobbyKing Paket aus China am 5.6.2012 beim Zoll angekommen, am 8.6. bekam ich dann endlich die Benachrichtigung per Post, ich solle die Rechnung und einen Zahlungsbeleg vorbeibringen.

Wir schreiben den 11.6.2012: Heute morgen war ich beim Hauptzollamt und hab mir mein China-Paket abgeholt. Als ich das Paket dort öffnen sollte hatte ich schon die Befürchtung, dass ich es aufgrund der Lipos oder anderer "gefährlicher" Teile nicht bekomme; Im Internet liest man da so einiges von.
Nachdem ich die Hobbyking Rechnung vorgezeigt hatte durfte ich aber die 27,72€ MwSt. zahlen und verduften.
Hier der Inhalt des Pakets; Reihenfolge entspricht der oberen Auflistung




Nachdem bereits die wichtigsten Bauteile da waren, konnte ich diese schon Testen.

Als nächstes war dann die Flugsteuerung dran, welche den Copter im Flug stabilisieren soll. Hier lang zum KKMulticontroller.

Da mir am 4.7.2012, noch vor dem ersten Testflug, schon das zweite Turnigy Ty-P1 ESC explodierte hab ich mir bei HobbyKing direkt drei neue Turnigy Basic 18A bestellt, diesmal aus dem DE Warehouse.
Mit in die Bestellung hab ich dann noch einen Lifepo4 Akku gehaun, welcher dann in die 8 NiMh Akkus in der Turnigy 9x ersetzen soll.
Nachtrag: der LiFe ist ein paar mm zu groß für das Batteriefach der 9x! Meinen "Batteriefachdeckelmod" findest du hier.
Hier der kleine Warenkorb:
Mit Versand "GLS Express Courier 0-5kg (within Germany)" für $5.99 macht das dann $63,02 (51,55€).


Am 10.7.2012 ist mir der Prototyp dann in einen Baum geflogen (driftete etwas ab, konnte Vorne nicht mehr erkennen) und viel dann ein paar Meter richtung Boden, wo dann die Prototyp Centerplate aus Lochrasterplatine in mehrere Teile zerbröselte. Zudem hats den darauf Montierten Camcorder etwas zerlegt und der LiPo wurde wohl eingeklemmt und sieht etwas verknittert aus (funktioniert aber noch, da kein Riss entstanden ist).
Zum Glück funktionieren Motoren und die neuen ESC's, sowie der Controller noch.

Nachdem der Prototyp also seinen Dienst getan hatte musste eine neue Centerplate her, weniger Lochraster und mehr Carbonfaser.
Dazu einfach hier weiterlesen.

Da die Funktionen des KKMulticontrollers mit Wii Motion Plus so langsam ausgeschöpft waren sollte eine neue Flightcontrol her.
Auch sollte der komplette Copter etwas aufgebessert werden.
Den mehr oder weniger neuen Tricopter hab ich unter Tricopter V2 Dokumentiert.